En 1945, Le Centurion a été fondé par les pères assomptionnistes de La Bonne Presse (devenue Bayard-Presse en 1969). La Bonne Presse, depuis le début du siècle, possédait des périodiques comme Le Pélérin ou La Croix ainsi que des illustrés pour la jeunesse comme Bernadette, A la plage et Bayard.
L'intention des fondateurs était d'offrir au public des ouvrages de vulgarisation sur les questions sociales, religieuses et scientifiques. Grâce à Charles Ehlinger, devenu directeur en 1964, les collections sont réorganisées en deux secteurs : la littérature générale et la littérature religieuse.
En 1982, Yves Robert succède à Hervé Lauriot-Prévost à la tête de la maison. Département autonome au sein du groupe Bayard-Presse, le catalogue est composé de plus de 650 titres. A partir de 1987, sous l'impulsion de Jean-Claude Dubost, directeur d'édition du groupe Bayard, Le Centurion développe sous la marque Bayard Editions/Le Centurion, les secteur religieux et les livres pour la jeunesse. A partir de 1990, après la création de la collection "Bayard poche", le département Bayard-Jeunesse est développé, reléguant quelque peu les activités du Centurion en tant qu'éditeur. La collection "Chair de poule" a été vendue en 1995 à plus de 5 millions d'exemplaires.